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电机的推动方法
特征数字说明
0：自由对流依靠温度差促使冷却介质运动，转子的风扇作用可忽略不计
1：自循环冷却介质运动与电机转速有关，或因转子本身的作用，或为此目的专门设计并安装在转子上的部件使介质运动，也可以是由转子拖动的整体风扇或泵的作用促使介质运动
2、3、4：备用
5：内装式独立部件由整体部件驱动介质运动，该不件所需动力与主机转速无关，例如自带驱动电动机的风扇或泵
6：外装式独立部件由安装在电机上的独立不件驱动介质运动，该部件所需动力与主机转速无关，例如自带驱动电动机的风扇或泵
7：分装式独立部件或冷却介质系统压力与电机分开安装的独立的电气或机械部件驱动冷却介质运动，或者是依靠冷却介质循环系统中的压力驱动冷却介质运动。例如，有压力的给水系统或供气系统
8：相对运动冷却介质运动起因于它与电机之间有相对运动，或者是电机在介质中运动，或者是周围介质流过电机（液体或气体）
9：其他部件冷却介质由上述方法以外的其他方法驱动，应予以详细说明
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电机——永磁直流电动机的工作特性
其额定输出功率Pn在接近大效率处，选用时应按Pn选择电动机的规格，并应留有一定的余量。对于永磁直流力矩电动机，则首先要根据电机规格表中的峰值堵转转矩(堵转点)和大空载转速(空载点)作出转速~转矩特性，再根据连续堵转转矩指标作出连续工作区(发热允许)，被选电机的峰值堵转转矩必须大于大的负载转矩，(包括摩擦转矩和加速转矩)，并留有足够的余量，而对应连续工作区的转矩、转速又能满足负载工作点长期运行的要求。同时电机的外形安装尺寸和重量也应符合要求。作为直驱技术主要和关键的部分即为直驱式旋转电机和直驱式直线电机，它不是简单的将旋转电机或直线电机搬到系统中去，而是要将这两种电机根据不同的系统和工况进行系统的创新设计。
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电机——选用举例
某位置系统:
(1)静态角误差ε=士3”;
(2)随动速度时随动角误差ε=0.5° ，即当主动轴转至一新位置，负载轴必须跟上，误差不超过0. 5° =8. 73X 10-3弧度; .
(3)随动速度n.m=60° /秒=1. 047弧度/秒; .
(4)负载加速度amax=8弧度/秒2 ;
(5)负载转动惯量J=0.0676公斤●米;
(6)负载静摩擦转矩Mj=0. 1353牛●米;
(7)负载所需的加速转矩Ma=J1X a=0.0676X8=0.54牛●米;
(8)为安全考虑，负载转矩需: 1. 5X (0.1353+0. 54)=1.0牛●米;
(9)系统大约有102mm的安装空间;
(10)查Inland公司力矩电机数据表:T-2955号力矩电机:直径为95. 74mm，小于102mm,峰值堵转转矩为1.15牛.米;
(11)记下电机本身的摩擦转矩0.0176牛●米:
(12)电机本身的转动惯量0.284X10-3公斤●米2;
(13)加速电机的转矩为(4) X (12)=8X0. 284X 10-9=2. 272X10-8牛●米;
(14)负载转矩=(6)+(7)+(11)+(13)=0.1353+0. 54+0. 0176+0. 002272=0.695牛●米;
(15)所需电机峰值堵转转矩为1.5X0. 695=1. 043牛●米，电机峰值堵转转矩1.15牛●米>负载转矩1.043牛●米，选择合格;
(16)电机所需控制功率为63.3瓦，因此，所选功率放大器输出功率约需100瓦。
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选择电机时需要注意什么？
(1)按功率瓦数来选用
实际力矩电机输出力矩大，而功率并不大(因转速低)，而样本上给出的峰值控制功率和连续控制功率是提供设计功率放大器用的输入控制功率。
(2)将峰值堵转转矩作为长期使用的额定转矩实际峰值堵转转矩是提供起动加速用的转矩，仅几十毫秒的持续时间，并不能长期堵转使用，电机会过热。
(3)要求在开环下调电压达到低的速度实际开环调电压低速不稳定，或抖动、或停转，必须在闭环控制下才能达到很低的速度。
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