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我们设计的自动喷粉设备控制器基于STM32微控制器控制器，完成控制器的硬件设计后，需要设计和实现控制器的软件，实现控制器的功能。软件设计采用ST的STM32CUBE作为驱动开发环境，该软件可以在图形界面中配置自动喷粉设备MCU的时钟和外设，直接生成MDK开发的C语言代码，大大节省了MCU的时间。根据由气压控制算法计算的输出控制量，确定步进电机控制的转向和调节步骤，然后调用步进电机驱动模块程序进行调节。配置提高了开发效率。
自动喷粉设备控制板编程控制板主程序包括初始化程序，RS422通信模块，ADC模拟数据采样模块，电压电流控制算法模块，气压控制和步进电机驱动模块，EEPROM数据存储模块，管理协调软件和数据存储单元。管理协调软件负责各功能软件之间的通信和协调，实现各模块之间的同步;功能软件模块通常由主程序调用子程序和中断程序实现。自动喷粉设备MCU模块电路设计控制主板STM32F20_5的核心部分功能引脚如图3-3所示，包括所有ADC，DAC，IO，SPI通信和USART通信功能引脚连接到相应的芯片。
自动喷粉设备存储模块编程静电喷涂控制器配置参数保存在主板的EEPROM中。断电时电源不会丢失。可以再次从启动中读取参数。无论是传统的喷涂作业，仍是现在先进的机器人喷涂，都离不开环境保护的论题。存储芯片2_SLC640是一个64Kb电可擦PROM，它是8Kx8bit结构，存储空间地址为Ox0000} Ox1FFF，页面大小为承诺字节，通过SPI接口通信，通信频率高达2MHz。
自动喷粉设备操控器的采样周期设为20ms，每周期采样64次核算均值保存，作为一次ADC采样的采样值，定时器的触发周期为(20000us/64)=s。为了保证其他模块可以运用完整的ADC采样数据，防止数据在运用前被覆盖，目标存储区选用64*2的存储缓冲区。静电喷涂的原理是静电场对电荷的效果f9_iol:将工件接地作为阳极，高压静电发生器发生负电压输出到静电喷喷枪电极针作为阴极，即在静电喷枪上施加负电压，在静电喷枪和工件之间构成静电场。使用DMA的DMA_ IT_ HT和DMA IT TC中断分别对前后两部分采样数据进行操作。
DAC输出模块程序设计
自动喷粉设备操控器的静电电压输出是MCU通过DAc数模转化输出电压再由线性放大电路进行放大输出。操控器选用的数模转化参阅电压是3V，而12位的DAC转化数据范围为0409-5，不便于直观表明DAC输出电压值。所以界说函数DAC_Set Vol(uintl6_ t vol),参数vol取值范围为03000，表明输出电压范围为0-3V。该公司的喷涂车间内有一条喷涂流水线以及几个手工喷涂房，只有部分完成了半主动化喷涂，其余都由人工手动喷涂作业。在这个函数中先将03000的数值按份额转化为04096的DAC数模转化参数，再调用库函数输出电压。
操控算法模块程序设计
自动喷粉设备操控器实现了输出静电电压、静电电流、流速气压和雾化气压的自动操控，静电电压、静电电流由MCU的DAc输出操控，通过静电电压、静电电流操控算法计算得到DAC的输出量。流速气压、雾化气压由步进电机调理，通过流速气压、雾化气压操控算法核算得到步进电机的滚动步数和滚动方向。通讯和谐器选用STM32F407作为主控MCU，设计了以太网和RS48_5通讯接口。所以，自动喷粉设备操控算法模块包括四个部分，静电电压操控、静电电流操控、流速气压操控、雾化气压操控，都是选用数字PI操控算法.
随着粉末喷涂技术的广泛应用，该领域的研究人员开发了各种类型的静电喷涂设备，自动喷粉设备以适应不同的应用和加工条件。喷枪是实现粉末喷涂的重要工具。我国早期研制的SJFP-2型便携式喷涂枪，将过去大型高压静电发生器小型化，并装入喷涂枪中。它采用低压输入和高压输出模式，自动喷粉设备主要用于手动操作。本章主要介绍了控制器的软件设计，并对设计原理和结果进行了详细的分析。随着自动化程度的不断提高，对安装在移动设备上的机械手喷枪提出了更高的要求。黄海华[20]发明的机械手用粉末静电喷枪将静电发生器、喷嘴、雾化装置(电极座、导电辊)组装在直枪体上。外部连接管路只需要连接到粉末供应管、电源线（低压）和控制线（低压）。
自动喷粉设备
本实用新型可用于提高整体性能，降低成本，有效地避免现有喷枪易发生静电泄漏、电缆断裂、火花等安全隐患。朱先俊等人发明的静电喷涂装置。在自动喷粉设备喷洒室的内排和后排中设置多个喷枪装置。沿喷枪喷嘴的周边延伸有多个螺旋出口，自动喷粉设备喷枪本体上设有电动机，用于控制喷嘴的轴向旋转和上下运动。通过控制喷涂室外的操作平台，可以实现产品的点对点喷涂，有效地解决了市场的实现问题。喷涂设备存在死角、喷涂膜厚不均等问题，粉体静电喷涂设备主要用于管道生产方式。合理的喷涂设备是提高生产效率、保证产品质量的关键。一种多色喷涂的自动化设备。当前设定的流量压力400KPa，雾化压力1_SOKPa，启动控制器后，压力输出如图6-11所示（右侧数字管中间的流量压力，下方的雾化压力）。管道上的工件被输送到粉末喷涂桶进行喷涂。在喷粉筒内壁上安装了几个喷枪。通过管道上的颜色识别器与喷枪本体上的微处理器的相互作用，控制喷枪的相应颜色，有效地解决了多色喷涂问题。在铝型材表面处理领域，自动喷粉设备其特点是U形喷涂室、两排相对排列的喷枪和M形输送链。在U形喷涂室外设置工件自动转向装置，输送链通过两排喷枪驱动工件，升降机驱动的两排喷枪用于上下往复输送。可实现工件的综合粉末覆盖效果，有效解决该领域设备生产率低的问题。
