点击图片查看原图单点激光雷达产品介绍
单点激光雷达，是国内采用同轴TOF技术研发的工业级产品。基于红外激光和红色激光的特性和原理，提供高性价比的产品，很远距离可到50m（@90%反射率），主要用于自动化立体仓库、无人机定高及避障、行车防撞等领域，也可用于快速移动物体的距离探测。图像可以直接作为cnn网络的输入，而稀疏点云则需要做一些预处理。
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激光雷达成像原理
激光雷达是一种综合的光探测与测量系统，通过发射接受激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离。目前常见的有16线、32线、64线激光雷达。激光雷达线束越多，测量精度越高，安全性越高。
多束激光线同时发射，并配合激光雷达的旋转便得到了如上图所示的激光雷达点云。其中激光雷达的线束决定了传感器的垂直视角以及垂直方向的分辨率，如下图所示为禾赛64线激光雷达，其垂直方向较多有64根线，且视场范围为：-25°~+15°。旋转速度决定了水平方向点云角分辨率，如：激光雷达扫描频率为10Hz，水平角分辨率为0.2°，那么扫描的点数为360°/0.2°=1800点；若扫描频率提高到20Hz，此时角分辨率为0.4°，扫描点数也就减半，同样目标上的点云会更稀疏。单点激光雷达TF系列单点激光雷达实时探测叉脚前方的障碍物，为叉车提供实时的距离信息，当有障碍物或人员出现在叉脚前方的警戒范围时，叉车会根据距离信息采取减速或刹车的措施，避免碰到障碍物发生事故。
激光雷达应用场景
在4m高，6m宽的两排龙门架上安装多个TF系列单点激光雷达，将龙门架4米的距离分成多段，由于在两排龙门架上交错安装。无车经过时距离输出均值为6m，有车经过时会有部分雷达输出小于6m的数据。从而判定车辆长宽高信息。
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