点击图片查看原图天津华茂致远自动化科技有限公司，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。公司与KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。
IRB 4400工业机器人机身紧凑、运行速度快，适用于大中型重物搬运。其独有的多功能设计广泛适应多种制造应用需求。该款机器人在高速运行状态下的负载能力达60kg，通常一次可搬运两件物料。
IRB 4400结构坚固，具有良好的平衡性，并采用TrueMoveTM，在整个工作范围内均能保持平稳而快速的运动，从而确保切削等应用领域的高质量产品制造。
IRB 4400拥有高速机动能力，可充分适应对速度和柔性要求都较高的应用场合。设计紧凑的防护型机器人还能应用于普通机器人无法胜任的铸造、喷雾等生产环境。
IRB 4400结构坚固耐用，例行维护间隔时间长。该机器人采用具有良好平衡性的双轴承关节钢臂，第2轴配备扭力撑杆，并装备免维护的齿轮箱和电缆，达到了极高的可靠性。为确保运行的经济性，IRB 4400的传动系统采用优化设计，实现了低功耗和高扭矩的兼顾。
天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等。我们始终以 “自主创新、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的不良影响。
ABB表示，IRB 920T的周期时间为0.29秒，比ABB目前的IRB 910SC SCARA机器人快14%。速度的提高将使每小时生产更多的产品。IRB 920T的大有效载荷为6千克，可用范围为450毫米、550毫米和650毫米，可安装在整个生产线上，以处理从单个部件到组装产品的各种物品。
IRB 920T的重量仅为24千克，这有助于通过消除对支撑机器人的额外材料的需求来降低单元设计成本。由于所有电缆都在内部布线以消除电缆干扰，它还提供了紧凑的占地面积，从而优化了可用的生产空间。
在安全性方面，一般来说，传统工业机器人在工作时，受限于技术和历史原因，为了保证安全必须采取安全围栏等措施把人类排除在工作区域之外，而协作机器人自问世便是以安全而，通过控制系统的安全完整性来保证安全。出于安全考虑，协作机器人的运行速度也大多较低，控制在工业机器人运行速度的1/2，甚至是1/3.
在作业精度方面，为了减少机器人运动时的动能，协作机器人大多采用一体化关节设计，控制上呈分布式控制架构，因此协作机器人大多重量较轻，这便导致机器人的整体刚性不足，作业精度与工业机器人相比具有数量级差距。
程序模块是RPAID程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（MainModule）。除主模块之外的其他程序模块，都是子模块。属于模块中的程序都是子程序。主程序负责子程序的组织，管理和调度。RAPID程序模块是由例行程序（Routine）和程序数据（programdata）两个部分组成：程序是用来定义机器人动作的指令集合；程序数据则用来定义指令操作数的数值（value）
