点击图片查看原图爬壁检测机器人
目前，爬壁机器人的移动方式有轮式、履带式、仿生足式，
其中轮式移动能实现快速移动，结构相对简单，系统稳定性高，但是吸附力不易控制，壁面适应能力较差；
履带式移动具有负载能、越障能力及适应能力强的优势，但还需要结局转弯控制难度大，移动缓慢的问题；
足式移动适应性的能力强，但是控制难度大，稳定性差。吸附方式有永磁吸附、电磁吸附、单吸附、多吸附、推力吸附。其中，单吸附、多吸附、推力吸附都是基于真空吸附，在存在裂纹或者粗糙的表面容易泄露，造成吸附失效；
电磁吸附基于电磁原理，通过线圈通电产生磁力，吸附铁磁性表面，断电磁力消失，脱离吸附面，其磁性便于控制，但是安全性较差，在存在断电故障时，吸附能力容易失效，从而造成正在工作的机器人突然坠落等事故；
永磁吸附是基于永磁铁磁力吸附，吸附能力强且稳定，可以通过调节距离铁磁体表面的距离调节吸附力。
爬壁检测机器人
爬壁检测机器人的特点：
1. 无需人工干预：爬壁检测机器人可以在无人干预的情况下完成任务，节省了人力成本。
2. 安全与可靠：爬壁检测机器人采用先进的安全设计和控制系统，保证了操作人员的安全，同时也可以避免机器人自身受损。
3. 应用广泛：爬壁检测机器人可以应用于各种场合，例如建筑检测、消防救援、电力巡检、清洁维护等领域。 爬壁检测机器人具有诸多优点，可以提高工作效率，减少人力成本，同时也能够保障人员的安全。
随着技术的发展，爬壁检测机器人的应用将会越来越广泛。
爬壁检测机器人
2015年研究人员针对除锈爬壁机器人的定位、路径规划、控制系统及控制算法等方面的关键性技术进行了深入的研究，提出了一种采用两级融合算法实现爬壁机器人定位信息融合的模型,实现机器人定位，并基于障碍物检测传感器的生物激励神经网络动态路径规划方法实现机器人的路径规划，此外基于运动情况模板搜索和匹配的路径规划方法,首先将爬壁机器人的运动状态受限问题引入到路径规划算法中,实现在路径规划的基础上判断爬壁机器人下一点运动的方向和角度,拓展了路径规划在条件受限的移动机器人领域的应用。
2016年研究人员研制了一种用于船舶除锈工作的新型履带式爬壁机器人，克服爬壁机器人负载强驱动难、易驱动负载轻的矛盾以及越障能力不足的缺点，通过改良结构和改善性能，使其能够真正用于工程实际。
爬壁检测机器人
桥梁爬壁检测机器人是一种能够吸附在桥梁表面进行检测的特种机器人。
这种机器人的研发是为了解决桥梁检测的难题，它具有多种功能，如稳定的可靠地实现手动起飞、吸附爬行、拍照录像、稳定脱离、飞行返航等全过程自动化，以及通过姿态调整系统和多传感器辅助越障功能等技术轻松适应各种表面环境，并进行快速清洁和检测。
在桥梁检测方面，这种机器人具有很大的优势。它可以在不需要人工干预的情况下，自主完成对桥梁的检测，大大提高了检测效率和准确性。同时，通过搭载不同的传感器和设备，这种机器人还可以进行多种检测任务，如探伤、裂缝检测、涂层厚度检测等。
